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中国矿业大学公布矿用变胞机器人专利 轮腿混合驱动大幅提升越障能力

2021-02-23 15:06 前瞻网   

 

中国矿业大学公布矿用变胞机器人专利 轮腿混合驱动大幅提升越障能力

2月19日,中国矿业大学公布一项名为“一种轮腿混合驱动式矿用变胞机器人”的专利,该专利于2020年11月18日,申请公布号为CN112373594A。

从背景技术来看,根据移动方式的不同,移动机器人分为轮式、腿式、履带式和混合式等多种形式。一般轮式移动机器人结构简单、速度快,但在非结构化环境下其越障能力和平稳性存在很大缺陷;而腿式移动机器人具有较强的地形适应能力,但一般结构复杂难控制、不易满足设计中高灵活性的要求。

本发明的一种轮腿混合驱动式矿用变胞机器人,包括承载平台、四个轮腿行走机构,所述轮腿行走机构包括有轮腿支链和转向装置;轮腿支链包括有支座,支座两侧设置有安装板,安装板上分别安装有电机二和电机四,电机二连接有大腿杆,大腿杆底端转动连接有车轮轴,电机四上连接有带轮组件一,电机四连接并驱动车轮轴,车轮轴上连接有车轮;所述大腿杆安装有电机三并铰接有小腿杆,电机三连接并驱动小腿杆;所述转向装置包括有连接在支座上的回转轴,所述支座通过回转轴与承载平台转动连接,所述回转轴上连接有电机一。

本发明融合了轮式移动机器人高速、高效性和腿式移动机器人复杂地形高适应性的特点,提升了机器人的越障能力,增大了作业范围。

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责任编辑: 4114RWL

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